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工业机器人的基本组成-驱动系统

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工业机器人的基本组成-驱动系统

作者:admin 来源:本站原创 日期:2020-08-30 16:06:19点击:462

 工业机器人的驱动系统是向执行机构系统提供动力的装置,一般包含驱动器和传动机构两部分,它们通常与执行机构连成一体。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有螺旋传动、谐波传动、带传动、链传动、连杆机构以及各种齿轮传动等。

一、液压驱动      

液压驱动系统通常由液动机 (各种油缸、油马达)、伺服阀、油系、油箱等组成,以压缩机油来驱动执行机构进行工作。其特点是操作力大、体积小、传动平稳且动作灵敏、耐冲击、耐振动、防爆性好。相对于所力驱动,液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力,可高达上百千克。但液压驱动系统对密封的要求较高,且不宜在高温或低温的场合工作,要求的制造精度较高,成本也较高。一般液压驱动都用在喷涂机器人上,因为喷涂机器人对防爆要求很高。

二、气力驱动      

气力驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供给)| 等组成,以压缩空气来驱动执行机构进行工作。其优点是空气来源方便、动作迅速、结构简单、造价低、维修方便、防火防爆、溜气对环境无影响,缺点是操作力小、体积大,又由于空气的压缩性大、速度不易控制、响应慢、动作不平稳、有冲击。因起源压力一般只有60MPa左右,故此类机器人适宜抓举力要求较小的场合。

三、电力驱动      

 电力驱动是利用电动机产生的力成力矩。直接或经过减速机构驱动机器人,以获得所需的位置、速度和加速度。电力驱动具有电源易取得,无环境污染,响应快,驱动力较大,信号检测、传输、处理方便,可采用多种灵话的控制方案,运动精度高成本低,驱动效率高等优点,是目前机器人使用最多的一种驱动方式。驱动电动机一般采用步进电动机、直流伺服电动机以及交流伺服电动机。由于电动机转速高,通常还需采用减速机构,目前有些搬运机器人开始采用无需减速机构的特制电动机直接驱动,这样既可简化机构,又可提高控制精度。   

四、其它驱动方式   

采用混合驱动,即液、气或电、气混合驱动等。


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